Družba sestara Kćeri Marije Pomoćnice osnovana je 5. kolovoza 1872. godine u malom talijanskom selu Mornese u talijanskoj pokrajini Liguriji. U nazočnosti mjesnog biskupa mons. Giuseppea Scinadre prvih 13 djevojaka započele su život Družbe. Neke od njih započele su novicijat, a neke su položile prve redovničke zavjete čistoće, siromaštva i poslušnosti u ruke sv. Ivana Bosca. Marija Dominika Mazzarello izabrana je prvom poglavaricom s naslovom „zamjenica“. Prva kuća novoosnovane družbe bila je tzv. Zavod u kojem su sa sestrama zajedno živjele siromašne djevojčice željne odgoja i obrazovanja. Već iduće godine odgojni zavod za djevojčice i ženska osnovna škola od prvog do petog razreda dobile su službenu uporabnu dozvolu. To je bilo od osobitog značaja jer su izdane svjedodžbe imale valjanost pred civilnim vlastima, a djevojčicama su omogućavale daljnje školovanje. Zbog toga proširilo i zanimanje za zavod. Zajedno s djevojčicama pristizale su i djevojke koje su svoj život htjele posvetiti Bogu za spas ženske mladeži. Osvojene srdačnim obiteljskim ozračjem i mnoge su djevojčice nakon završene škole odlučile posvetiti svoj život Bogu po uzoru na Mariju Mazzarello i prve sestre. Broj sestara je rastao, a otvarale su se i nove mogućnosti pastoralnog djelovanja. Stoga je već 8. listopada 1874. otvorena nova zajednica u mjestu Borgo San Martino blizu Aleksandrije. Godinu dana kasnije prve sestre položile su doživotne zavjete, a iste godine otvorena je prva zajednica u Torinu, kolijevci salezijanske karizme. Pored brojnih siromašnih mladića, Torino je vrvio siromašnim i neškolovanim djevojčicama za koje su sestre otvorile prvo nedjeljni, a onda i tjedni oratorij koji je obuhvaćao večernju školu, radionicu, igraonicu, vjeronauk i molitvu. Iste godine na biskupijskoj razini uporabnu dozvolu dobile su i rukopisne Konstitucije.
Pet godina nakon osnutka Družbe otvorena je prva kuća izvan granica Italije i to u Francuskoj, u velikoj luci, Nici. U povijesti Družbe ista je godina ostala upisana velikim slovima zbog dva velika događaja. 9. studenoga 1877. dvije prve misionarke i vrhovnu poglavaricu, majku Mazzarello primio je papa Pio IX. i udijelio im svoj blagoslov. Pet dana kasnije prvih šest misionarki otputovalo je u misije u Urugvaj. Tako velik korak za tako mladu družbu, znak je odvažnosti i gorljivosti sestara za sreću i spas mladih. One su pak plod dubokog odnosa sestara s Kristom i ucijepljene su u njihov identitet koje su kćeri Djevice Marije štovane kao pomoćnice. Na svetkovinu Bezgrješne 1878. prvi puta izašle su tiskane Konstitucije Družbe (zbirka pravila života i djelovanja sestara).
Aktualnost karizme u svakom vremenu i prostoru potvrđuje se naglim širenjem Družbe na sve kontinente u prvim godinama 20. stoljeća. Tih godina na izrazitu potrebu za odgojem i obrazovanjem sestre prvenstveno odgovaraju podizanjem raznovrsnih ustanova: dječjih vrtića, školâ, zavodâ, školâ za stručnu izobrazbu, te vjeronaukom i župnom katehezom. Godine 1911. potvrđena je samostalnost Družbe uz odobrenje Svete stolice s Decretum Laudis, a 1929. generalna kuća s vrhovnom upravom premještena je u Torino.
Danas Družba broji oko 14 400 sestara i novakinja u 1465 kuća. One žive i rade podijeljene u 81 administrativnu jedinicu zvanu provincija u 91 zemlji diljem svijeta. U Hrvatsku prve sestre Kćeri Marije Pomoćnice došle su 1940. godine u Split gdje su vodile brigu za održavanje salezijanskoga zavoda. Nakon teških ratnih godina zajednica se zatvorila 1948. Slijedili su progoni komunističkih vlasti pa je zajednički život sestara ponovno započeo 1958. Prve dvije kandidatkinje Hrvatice stupile su u Družbu 1959. i danas su sestre. Družba u Hrvatskoj u ovom trenutku broji tri zajednice.